Em uma tigela, misture a mostarda moída, azeite de oliva, mel, suco de limão, alho picado, ervas finas, sal e pimenta-do-reino até obter uma pasta homogênea.
Espalhe a mistura sobre o frango, garantindo que todos os pedaços estejam bem envolvidos pelo molho.
Deixe marinar por pelo menos 30 minutos (pode ser refrigerado por até 12 horas para intensificar os sabores).
Preaqueça a churrasqueira em fogo médio.
Coloque o frango na grelha, e asse por aproximadamente 40-50 minutos, ou até que esteja totalmente cozido e a pele esteja dourada e crocante.
Vire o frango ocasionalmente para assegurar que cozinhe uniformemente.
Após assar, retire da grelha e deixe descansar por uns minutos antes de servir.